Overview: Das Buch behandelt eine Problemstellung, die mit zunehmender Automatisierung der Fertigung (CIM) versch?rft auftritt: die Sicherstellung von kollisionsfreien Bahnen für Industrieroboter. Im Unterschied zur Hauptrichtung der Forschung, die aufwendige Algorithmen zur Wegsuche und Trajektorienplanung im off-line-Bereich entwickelt, werden hier Verfahren untersucht und Methoden vorgestellt, die es erlauben, online Kollisionsgefahren zu erkennen, hinsichtlich ihrer St?rke zu bewerten und kollisionsfreie Bahnen zu generieren. Online wird dabei in dem Sinn verstanden, da? die Berechnungen i
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