Titlebook: Kollisionsbehandlung als Grundbaustein eines modularen Industrieroboter-Off-line-Programmiersystems; Andreas Altenhein Book 1989 Springer-

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Book 1989ammlaufzeit von 183:1 bei herk?mmlichen Programmierverfahren l??t erkennen, da? der Einsatz bei vielen Anwendungen nur in der Gro?serie wirtschaftlich ist. Deshalb werden graphisch-interaktiv unterstützte Verfahren, welche die Programmierzeiten verkürzen, zunehmend an Bedeutung gewinnen. Ein modular

Colonnade

3-D-Kollisionsbehandlungsverfahren,Fl?chen eben sein, damit beim Entlangziehen auf Kreisbahnen gültige, mit dem Volumenmodell verarbeitbare Fl?chen entstehen. Ist dies nicht der Fall, so sind die Begrenzungen gerade Linien, die Basis für eine Facettenfl?che sind.

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Einleitung,Die Verbreitung von Industrierobotern in der Industrie betrifft in zunehmendem Ma?e nicht nur die Bereiche der Werkstückhandhabung, des Punktschwei?ens und Lackierens, sondern auch das Bearbeiten und Bahnschwei?en /1/. Parallel dazu ist bei der Kleinserienfertigung ein verst?rkter Industrierobotereinsatz zu beobachten.

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Vergleich und Benutzung der beiden Kollisionsbehandlungsverfahren,Durch den Vergleich sollen die in der Verfahrensdarstellung angesprochenen Vor- und Nachteile aufgezeigt werden. Basis bildet der Industrieroboter der Fa. Manutec Typ A1 (Bild 45).

表主動

Modulares Off-line-Programmiersystem CASOR,e-Programmierung von Industrierobotern verstanden. Durch anwendungsbezogene Module (z.B. für die Anwendungen Bahnschwei?en, L?ten, Kabelbaummontage) kann dieses System den aktuellen technologischen Anforderungen angepa?t werden. Bild 10 und 11 zeigen die Module mit ihren Relationen.

CHOIR

Kollisionsbehandlungsverfahren mit 2 1/2-D-Geometriebeschreibung,mente, werden im ersten Schritt die gew?lbten Fl?chen durch ebene, den K?rper umhüllende Fl?chen n?herungsweise beschrieben. Hierauf aufbauend wird das auf einer 2 1/2-D-Geometriebeschreibung basierende Modell gebildet (Bild 14). Beschrieben ist ein Peripherieelement durch eine Anzahl geschlossener Linienzüge.