Titlebook: Bahnführung Eines Industrieroboters mit Multiprozessorsystem; Peter Rojek Book 1989 Springer Fachmedien Wiesbaden 1989 Industrie.Industrie

怪物

Metamorphosis

Echtzeitsimulation eines Roboters mit graphischer Ausgabe,den. Sie erlaubt, Kinematik und Dynamik eines Roboters nahezu beliebig zu variieren, so da? Regelverfahren an unterschiedlichen Robotertypen zu erproben sind. Kostenintensive Messungen entfallen, da alle Gr??en im Simulator zur Verfügung stehen.

venous-leak

STALL

身心疲憊

Kinematik eines Gelenkarmroboters,hand zust?ndigen Hauptachsen und drei Handaehsen, die eine Feinpositionierung und die gewünsehte r?umliche Ausriehtung eines Werkzeugs erm?glichen. Die folgende Besehreibung der Kinematik orientiert sich an dem für eine praktische Erprobung verwendeten VW-Industrieroboter G60, einem typischen Gelenk

bizarre

Dynamik eines Gelenkarmroboters,nearen Bewegungsdifferentialgleichungen sind miteinander gekoppelt und weisen zeitvariante Koeffizienten auf. Die für die einzelnen Antriebe wirksamen Tr?gheitsmomente h?ngen ebenso wie Gewichtsmomente von der ver?nderlichen Robotergeometrie ab. Die sich wechselseitig beeinflussenden Bewegungsabl?uf

Cabinet

insomnia

,Aktive Schwingungsd?mpfung mit Beschleunigungsrückführung,tige Roboterkonstruktionen sind meistens recht steif ausgelegt; lediglich die hochuntersetzenden Getriebe weisen h?ufig eine so gro?e Nachgiebigkeit auf, da? Schwingungen mit ausgepr?gten Resonanzfrequenzen in einer Gr??enordnung von etwa 10 Hz angeregt werden k?nnen. Eine leichte, preisgünstige Rob

腐敗

,Führungsgr??enerzeugung, eines dynamischen Streckenmodells notwendig, das au?er der Sollposition auch die für eine Vorsteuerung ben?tigten Sollwerte für Geschwindigkeit und Beschleunigung vorschreibt. Eine Begrenzung des Beschleunigungsanstiegs (Ruck) gew?hrleistet weiche Anfahr- und Bremsvorg?nge und verhindert die Anregu

organism